Parafia mariawicka w Lipce była pierwszą, która 8 lutego 1906, ogłosiła swoją niezależność i wyodrębniła się z rzymskokatolickiej parafii w Niesułkowie. Pierwszą siedzibą nowo utworzonej parafii był kościół rzymskokatolicki w Niesułkowie. Świątynia była w rękach mariawitów do grudnia 1906, kiedy to w wyniku postanowienia sądu gminnego następnego dnia od ogłoszenia wyroku wszystkie budynki parafialne w Niesułkowie miały zostać zwrócone pierwotnemu właścicielowi – Kościołowi rzymskokatolickiemu. Po przybyciu na probostwo kapłana mariawickiego Tułaby rozpoczęto budowę piętrowego, murowanego domu parafialnego z przeznaczeniem na szkołę i ochronkę na obecnym placu szkolnym, gdzie współcześnie znajduje się parking dla nauczycieli. Mariawici w wyniku wyroku sądu gminnego byli również zmuszeni opuścić nowo wybudowany budynek parafialny. W ciągu jednej nocy rozebrano gmach i ręcznie, bez pomocy wozów przeniesiono materiał budowlany na plac podarowany przez gospodarza z Lipki – Jana Jachoła. Na posesji wzniesiono drewnianą kaplicę, która służyła mariawitom za świątynię przez trzy lata. Do nowego domu modlitwy przeniesiono Przenajświętszy Sakrament z kościoła w Niesułkowie. Obok kościoła wybudowano murowaną plebanię, w której umiejscowiono ochronkę.
W 1914 kościół w Lipce w wyniku działań wojennych został doszczętnie zniszczony. Zburzona również została plebania. Po zakończeniu walk w okolicy, przystąpiono do odbudowy zabudowań kościelnych. Najpierw wybudowano nową drewnianą plebanię połączoną z tymczasowym kościołem, który służył parafii do czasu odbudowania głównej świątyni. W 1948 roku rozebrano dobudowany do plebanii dom modlitwy.
Doniosłym wydarzeniem w życiu parafii w Lipce były odwiedziny św. Marii Franciszki Kozłowskiej w 1910. W 1914 rozpoczęła się budowa nowego kościoła parafialnego i nowego budynku szkoły oraz ochronki dla dzieci. W 1926 dokonano wymiany dachu świątyni i remontu. Podczas II wojny światowej świątynia odniosła drobne zniszczenia. W 1946 w kościele reaktywowano istniejącą do dnia dzisiejszego orkiestrę oraz zrewitalizowano i uporządkowano cmentarz. W latach 1983–1984 poczyniono drobne prace remontowe, m.in. wymieniono organy na nowoczesne, a także zautomatyzowano mechanizm dzwonów. 16 lipca 2006 parafia obchodziła setną rocznicę istnienia. Wilipedia.