Dawne nazwy miejscowości: Pichorovici (1217), Pichorowa (1264), Beicherwitz (1282), Pichorowicz (1336), Pychirwicz (1360), Peychirwitz (XV w.). Etymologia niejasna - albo od czeskiego słowa Bechar, bechovati - gotować, warzyć, prać. Możliwa jest też wzięcie nazwy z polskiego piechura, albo starosłowiańskiego pech - plemię.