Zamek w Liwie został zbudowany na polecenie księcia mazowieckiego Janusza I Starszego, który przed 1429 rokiem zlecił to zadanie mistrzowi murarskiemu Niclosowi. Warownię wzniesiono na lewym brzegu Liwca, na wschód od miasta lokowanego w 1421 r., w celu kontroli przeprawy przez rzekę oraz stanowił wartownię na wschodniej granicy księstwa mazowieckiego