Pierwsze informacje o parafii i kościele pochodzą z 1326 r. Drugi Kościół – jak informują niektóre źródła – wybudował (jako wotum za zwycięstwo w wielkiej bitwie pod Grunwaldem króla polskiego) miejscowy dziedzic Marcin Wrocimowski herbu Półkozic, chorąży krakowski. Rozwój parafii związany jest z datą 1593 r., kiedy to Mikołaj Koryciński, właściciel Wrocimowic, przekazał je kard. Andrzejowi Batoremu, administratorowi biskupstwa warmińskiego i prepozytowi miechowitów. Osada przeszła pod zarząd miechowitów, którzy wybudowali tu swój dwór i budynki parafialne. Miejscowa parafia musiała być ważna dla zakonu, skoro długie lata, aż do 1742 r.Paweł Józef Zaczyński, podjął decyzję o wybudowaniu nowej większej i okazalszej Świątyni. W 1748 r. ks. dr Jakub Radliński rozpoczął budowę, która trwała do 1756 r. W 1887 r. bp Tomasz Kuliński poświęcił Świątynię. Orientowany Kościół zbudowany został na planie prostokąta, a jego nawę główną budują cztery przęsła. W głównym rokokowym ołtarzu umieszczono obrazy z XIX w.: Wniebowstąpienia Pana Jezusa oraz patrona parafii Św. Andrzeja. Po przeciwnej stronie – wizerunek Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny oraz Przemienienia Pańskiego. Na transepcie ołtarz Męki Pańskiej z wizerunkiem Św. Jana Kantego na zasuwie, oraz ołtarz Matki Bożej Szkaplerznej z obrazem z XV w. Boczne rokokowe ołtarze powstały w 2. poł. XVIII w. Znajdują się w nich obrazy Św. Jana Chrzciciela i Św. Józefa z Dzieciątkiem Jezus. Zabytkową wartość przedstawia także krucyfiks, rokokowa ambona i konfesjonały. W latach 1977–1994 przeprowadzono generalny remont kościoła i prace konserwatorskie.