Pierwsze wzmianki o budowli obronnej w tym miejscu pochodzą z ok. 1334, gdy powstała ziemno-drewniana strażnica. Decyzję o budowie trwalszej siedziby dla komornictwa olsztyńskiego podjęto w 1348 roku. Najstarsze, północno-wschodnie skrzydło wybudowano przed 1353 rokiem. Kolejna duża rozbudowa miała miejsce w XV wieku. Wybudowano wówczas skrzydło południowo-zachodnie, podwyższono (pierwotnie czworokątną) wieżę i mury obronne, dobudowano drugą linię murów obronnych wzmocnioną basztami i połączoną z murami miejskimi oraz wykopano fosę.
W latach 1756-1758, w miejscu południowo-wschodniego muru, wybudowano barokowy budynek mieszkalny z bramą wjazdową, a w następnych latach osuszono fosę i usypano ziemną groblę. Zamek, ostatecznie, utracił funkcje obronne.
W swej historii zamek był kilkukrotnie oblegany i przechodził z rąk do rąk. Ostatecznie, na mocy traktatu pokojowego z 1466 roku, wraz z całą warmią trafił w ręce polskie.
W latach 1516-1521 administratorem dóbr kapituły na Olsztyńskim zamku był Mikołaj Kopernik.
Od roku 1921 w zamku mieści się muzeum (1921-1945 Muzeum Regionalne, 1945-1975 Muzeum Mazurskie, od 1975 Muzeum Warmii i Mazur).
[MacGyver_74]