Kościół został konsekrowany w 1711roku przez biskupa łuckiego Aleksandra Benedykta Wyhowskiego. 9 września 1939 kościół został zbombardowany. Przez okres II wojny światowej był zamknięty. Po zakończeniu działań wojennych przywrócono mu funkcje parafialne. Kościół parafialny w Węgrowie zbudowany jest na planie prostokąta, trójnawowy, przykryty sklepieniem kolebkowo-krzyżowym. Nawy boczne są znacznie węższe od głównej. Fasada świątyni jest typowo barokowa, z trójkątnym szczytem zwieńczonym krzyżem łacińskim oraz figurami świętych apostołów Piotra i Pawła. Po bokach fasady znajdują się dwie charakterystyczne wieżyczki gotyckie pozostałe z dawnego kościoła obronnego. We wnętrzu kościoła znajduje się zespół barokowych fresków wykonanych w duchu kontrreformacji autorstwa florenckiego malarza Michała Anioła Palloniego z lat 1707-1708. W prezbiterium uwagę zwraca wspaniała scena Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny. W zakrystii kościoła znajduje się kolekcja interesujących portretów z XVIII wieku oraz Lustro Twardowskiego - według legendy magiczny artefakt. 4 kwietnia 1997 papież Jan Paweł II ustanowił kolegiatę węgrowską bazyliką mniejszą. W 1969 w kościele parafialnym w Węgrowie brał ślub Lech Wałęsa z pochodzącą z podwęgrowskiej wsi Krypy Danutą.