Zamek (w jego pierwotnej formie) wznieśli na przełomie XIV i XV w. joannici, którzy od 1382 r. byli właścicielami Pęzina (nabyli go od rodu Borków). Zamek posiadał duże walory obronne zwiększone poprzez usytuowanie go w “widłach” dwóch cieków: Krępieli i Pęzinki. Budowla, powstała na sztucznym wzniesieniu, wzorowana była na zamkach w Łagowie i Swobnicy i składała się z czteroodcinkowego muru obwodowego tworzącego nieregularny czworobok oraz z budynku mieszkalnego przylegającego do wschodniego odcinka muru obronnego. W południowo – zachodnim narożu założenia wybudowano potężną wieżę ostatecznej obrony – tzw. stołp. Skrzydło mieszkalne posiadało okna tylko od strony zachodniej (wewnętrznej). W 1492 zamek trafił do rodu Borków jako dziedziczne lenno zakonu w prywatnym posiadaniu. Początkowo Borkowie przeprowadzili tylko skromne prace budowlane wybijając m.in otwory okienne we wschodnim odcinku muru obwodowego, oraz upiększając skrzydło mieszkalne ozdobnymi szczytami. Ok 1600 r. przystąpiono do zakrojonych na szeroką skalę prac budowlanych wznosząc m.in jednotraktowe, trójkondygnacyjne skrzydło mieszkalne i przekształcając cały zamek w renesansową rezydencję, ze szczątkowo zachowanymi formami obronnymi. Budynki zostały otynkowane i pokryte boniowaniem. Od 1680 zamek był zarządzany przez rodzinę Puttkamerów, którzy w 1703 stali się jego właścicielami. W połowie XIX w. dobudowali oni do wschodniej pierzei skrzydła gotyckiego nowe skrzydło zwane neogotyckim. W latach sześćdziesiątych XIX w. Puttkamerowie uporządkowali otoczenie zamku wyburzając znajdujące się tam budynki gospodarcze. Na ich miejscu powstały tereny zielone oraz romantyczne budowle w postaci pawilonu ogrodowego oraz ruin kaplicy. W 1935 w skrzydle wschodnim wybuchł pożar, który poważnie je uszkodził. W trakcie przeprowadzonego w latach 1936-40 remontu wykonano jedną, wspólną dla skrzydła gotyckiego i neogotyckiego więźbę dachową i wyrównano ich obrys. Wybudowano także pomieszczenia przy południowym odcinku murów obwodowych tworząc nowe skrzydło zwane bramnym (z przejazdem prowadzącym na wewnętrzny dziedziniec). Po II wojnie światowej zamek znalazł się we władaniu PGR-u w Pęzinie. Jego stan stopniowo się pogarszał. W 1977 przystąpiono do generalnego remontu zamku przeznaczając go na siedzibę Kombinatu Państwowych Gospodarstw Rolnych]. Planowano, że w zamku znajdą się także instytucje kulturalne: biblioteka, świetlica, izba regionalna (muzeum). Remont, przeprowadzony przez szczeciński oddział Pracowni Konserwacji Zabytków ukończono w 1990. W wyniku zmian ustrojowych, które wkrótce nastąpiły, zamek przeszedł we władanie Agencji Własności Rolnej Skarbu Państwa, która w 1996 sprzedała zamek prywatnemu nabywcy.