Skarpa warszawska – potoczna nazwa wysokiej (zachodniej) skarpy wiślanej na terenie Warszawy. Skarpa ta jest najbardziej charakterystycznym naturalnym elementem ukształtowania terenu Warszawy, kształtującym krajobraz i strukturę przestrzenną miasta.
Skarpa warszawska stanowi krawędź erozyjną wysoczyznowej Równiny Warszawskiej (318.76) i jednocześnie zachodnią granicę Doliny Środkowej Wisły (318.75).
Skarpa w granicach Warszawy ma przebieg z południowego wschodu na północny zachód, zgodny z biegiem Wisły: stanowi naturalną granicę między Ursynowem a Wilanowem – biegnie na wschód od Ogrodu Botanicznego PAN w Powsinie i Parku Kultury, skrajem Lasu Kabackiego, przez rezerwaty Park Natoliński i Skarpa Ursynowska. W rejonie kościoła św. Katarzyny rozcina ją dolina Potoku Służewieckiego, dawnej Sadurki. Skarpa odchyla się na zachód w stronę Szop Polskich, a następnie na północ, oddzielając Stary (Górny) Mokotów z Ksawerowem i Wierzbnem od Dolnego Mokotowa z Sielcami i Stegnami, biegnie poniżej Królikarni i Parku Arkadia, przez Park Morskie Oko, następnie przez Łazienki Królewskie poniżej Belwederu i Ogrodu Botanicznego. W rejonie parku Agrykola na skarpie (na osi stanisławowskiej) stoi Zamek Ujazdowski. Następnie skarpa biegnie wzdłuż ul. Myśliwieckiej, powyżej Parku Marszałka Edwarda Rydza-Śmigłego, przez Park na Książęcem, powyżej ogrodów klasztoru ss. szarytek na Powiślu, Parku Kazimierzowskiego i Mariensztatu. W rejonie Zamku Królewskiego, Starego Miasta i Cytadeli skarpa przybliża się do Wisły. Następnie łagodnieje i oddala się na zachód w stronę Marymontu. Dalej biegnie przez rezerwat Las Bielański, znowu przybliżając się do Wisły, i przez Park Młociński.