Mauzoleum Piastów powstawało równocześnie z Bazyliką, której budowę rozpoczęto w 1728 roku. Większość malowideł i fresków powstała do 1741 roku. W Mauzoleum pochowani są książę Bolko I, książę Bolko II oraz inni książęta świdnicko-jaworscy spoczywający w jednym wspólnym sarkofagu. Znajduje się tam też nagrobek Władysława von Zedlitz.